A inevitabilidade da colisão das trajectórias de um braço pode ser ponderada para partilha de espaços fechados com as pessoas. Poderá se pensar no planeamento das trajectórias do robô ponderando os espaços e invólucros (sub-espaços) da área volúmica de laboração.
História da robótica de manipulação
Robots! Os robôs na Lua, nos oceanos, nos hospitais, nas casas, nas fábricas, nas escolas, no combate de incêndios, e no fabrico de bens e produtos, economizam o tempo das nossas vidas.
Os robôs hoje têm um impacto considerável sobre os aspectos da vida moderna, desde da produção industrial à saúde, transporte e exploração do fundo do mar espaço e do mar, seja num futuro próximo, os robôs serão tão penetrantes e pessoais, como computadores portáteis hoje em dia. O sonho de criar máquinas que sejam hábeis e inteligentes têm sido parte da humanidade desde o início dos tempos. Esse sonho está se tornando da nossa realidade impressionante.
Os robôs hoje têm um impacto considerável sobre os aspectos da vida moderna, desde da produção industrial à saúde, transporte e exploração do fundo do mar espaço e do mar, seja num futuro próximo, os robôs serão tão penetrantes e pessoais, como computadores portáteis hoje em dia. O sonho de criar máquinas que sejam hábeis e inteligentes têm sido parte da humanidade desde o início dos tempos. Esse sonho está se tornando da nossa realidade impressionante.
Exposição em Loures
Este fim-de-semana realizei uma pequena mostra do trabalho que tenho vindo a desenvolver com o IRB 140, no âmbito da robótica de manipulação no Laboratório de Controlo Automação e Informática Industrial, do IST.
A exposição individual está no GAJ – Gabinete de apoio à Juventude no Parque da Cidade, em Loures.
Fotografias 2D
Na indústria a reengenharia e a medição de objectos para realização em modelos CAD, por vezes tem tarefas que são repetitivas com frequência. O problema reside nos objectos de grande dimensão, obstáculos e poucos acessos. Nesses casos pode ser necessário utilizar processos de fotogrametria que carece de interpretação das fotografias através de um operador. Mas este processo para a medição de superfícies planas pode ser ineficaz, devido à luz à posição em está e pouca precisão, dai utilizar-se este método de fotogrametria no fim do processo para verificar, mas a grande conveniência deste tipo de medição é no baixo custo-efectivo e versátil. Pudesse considerar o caso dos cascos dos navios como referencia de neste caso. Quanto ao erro de precisão não pode variar mais que um milímetro, tanto as medições sendo realizadas manualmente seja através de lazer com um metro no máximo de distância, não sendo o mais eficiente, para evitar este tipo de problemas pode-se implementar a digitalização com o auxílio de um robô como vê no vídeo da hiperligação abaixo:
Processos de Prototipagem
Para determinados casos de prototipagem rápida, como seja o caso da tecnologia DMLS, os modelos CAD no formato STL, são depois convertidos para ficheiros SLI, que corta o ficheiro em secções mediante um plano, a espessura entre os planos normalmente costuma de um pouco menor que o grão do pó com que é impresso o protótipo. Abaixo ilustra-se a passagem de modelo CAD, STL, SLI, e a o envio para máquina.
O varrimento do lazer com os valores da velocidade e intensidade predefinidos, realiza a sinterização através de camadas dos pós(que é indicada no post anterior) é normalmente realizado através de dois eixos por exemplo “xy”.
O processo da sintetização do pó acontece como se vê nas figuras abaixo.
O processo da sintetização do pó acontece como se vê nas figuras abaixo.
Protótipos de CAD
Após o Scan de um objecto físico o modelo pode desenvolver alterações, para melhorar o produto, através de um sistema de modelação CAD, que consiga converter os ficheiros STL para o determinado sistema de CAD.
Para a produção de protótipos físicos, peças ferramentas, moldes de injecção de plástico, aplicações médicas dentárias ou outras, ou o restauro de artefactos com origens paleontológicas, através de modelos de CAD.
As tecnologias que permitem produzir estes modelos físicos, passam por impressoras 3D. A grande maioria das impressoras existentes no mercado imprime em plástico (por fita ou pó), sendo poucas que imprimem protótipos físicos em metal.
Para a produção de protótipos com formas complexas, como por exemplo moldes para injecção plásticos, pode se ser utilizado tecnologias tais como o DMLS – Direct Metal Laser Sintering. O exemplo abaixo de uma máquina destas que se encontra na UTP -Unidade de Tecnologias de Produção do DMTP no LNEG (antigo INETI).
Para a produção de protótipos físicos, peças ferramentas, moldes de injecção de plástico, aplicações médicas dentárias ou outras, ou o restauro de artefactos com origens paleontológicas, através de modelos de CAD.
As tecnologias que permitem produzir estes modelos físicos, passam por impressoras 3D. A grande maioria das impressoras existentes no mercado imprime em plástico (por fita ou pó), sendo poucas que imprimem protótipos físicos em metal.
Para a produção de protótipos com formas complexas, como por exemplo moldes para injecção plásticos, pode se ser utilizado tecnologias tais como o DMLS – Direct Metal Laser Sintering. O exemplo abaixo de uma máquina destas que se encontra na UTP -Unidade de Tecnologias de Produção do DMTP no LNEG (antigo INETI).
